PROGRAMA DEL CURSO

1.- Aproximación al desarrollo de la robótica

Objetivo

Asentar las bases históricas de la robótica y proporcionar los conocimientos necesarios para diferenciar y clasificar los robots mediante diversos métodos.

Contenido

1. Aproximación al desarrollo de la robótica
1. Conocimiento de los antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica
2. Definición y clasificación del robot
3. Resumen

2.- Acercamiento a la morfología del robot (I)

Objetivo

Distinguir cuales son las características principales de las transmisiones y los reductores que hacen que estos elementos sean los adecuados.

Contenido

1. Acercamiento a la morfología del robot (I)
1. Conocimiento acerca de la estructura mecánica de un robot (I)
2. Resumen

3.- Acercamiento a la morfología del robot (II)

Objetivo

Distinguir cuales son las características principales de los actuadores que hacen que estos elementos sean los adecuados.

Contenido

1. Acercamiento a la morfología del robot (II)
1. Conocimiento acerca de la estructura mecánica de un robot (II)
2. Resumen

4.- Acercamiento a la morfología del robot (III)

Objetivo

Distinguir cuales son las características principales de lis sensores internos y los elementos terminales que hacen que estos elementos sean los adecuados.

Contenido

1. Acercamiento a la morfología del robot (III)
1. Conocimiento acerca de la estructura mecánica de un robot (III)
2. Resumen

5.- Utilización de las herramientas matemáticas para la localización espacial (I)

Objetivo

Conocer las distintas alternativas matemáticas existentes para situar en posición un objeto en el espacio tridimensional.

Contenido

1. Utilización de las herramientas matemáticas para la localización espacial (I)
1. Fundamentos matemáticos
2. Representación de la posición
3. Representación de la orientación 
4. Resumen

6.- Utilización de las herramientas matemáticas para la localización espacial (II)

Objetivo

Conocer las distintas alternativas matemáticas existentes para situar en posición y orientación un objeto en el espacio tridimensional.

Contenido

1. Utilización de las herramientas matemáticas para la localización espacial (II)
1. Matrices de transformación homogénea
2. Resumen

7.- Utilización de las herramientas matemáticas para la localización espacial (III)

Objetivo

Conocer las distintas alternativas matemáticas existentes para situar en posición y orientación un objeto en el espacio tridimensional.

Contenido

1. Utilización de las herramientas matemáticas para la localización espacial (III)
1. Aplicación de los cuaternios
2. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial
3. Resumen

8.- Aplicación de la cinemática del robot

Objetivo

Realizar un control correcto del robot a partir de la posición relativa de sus actuadores respecto de la posición y orientación del extremo.

Contenido

1. Aplicación de la cinemática del robot
1. Determinación del problema cinemático directo
2. Conocimiento sobre la cinemática inversa 
3. Aplicación de la matriz Jacobiana 
4. Resumen

9.- Control cinemático

Objetivo

Definir las trayectorias temporales a realizar por los distintos actuadores de un robot para alcanzar la velocidad y precisión necesarias.

Contenido

1. Control cinemático
1. Identificación de las funciones de control cinemático 
2. Identificación de los tipos de trayectorias
3. Generación de trayectorias cartesianas
4. Interpolación de trayectorias
5. Realización del muestreo de trayectorias cartesianas 
6. Resumen

10.- Programación de robots (I)

Objetivo

Comparar las características de los distintos métodos de programación robótica.

Contenido

1. Programación de robots
1. Aplicación de métodos de programación de robots
2. Requerimientos de un sistema de programación de robots
3. Ejemplo de programación de un robot industrial
4. Resumen

11.- Programación de robots (II)

Objetivo

Comprender el funcionamiento básico de los dos principales lenguajes de programación usados en robótica, RAPID y V+.

Contenido

1. Programación de robots (II)
1. Identificación de las características básicas de los lenguajes RAPID y V+
2. Resumen

12.- Identificación de los criterios de implantación de un robot industrial

Objetivo

Seleccionar el robot más adecuado para una aplicación específica y evaluar su beneficio económico en el mercado actual.

Contenido

1. Identificación de los criterios de implantación de un robot industrial
1. Aplicación del diseño y control de una célula robotizada
2. Identificación de características a considerar en la selección de un robot 
3. Gestión de la seguridad en instalaciones robotizadas
4. Justificación económica
5. Resumen

13.- Identificación de las aplicaciones industriales

Objetivo

Conocer dónde se aplica cada tipo de robot así como por qué es rentable su uso.

Contenido

1. Identificación de aplicaciones industriales
1. Identificación de tipos de clasificación
2. Aplicación industrial de los robots y nuevos sectores
3. Resumen